{"id":9773,"date":"2026-09-15T12:00:00","date_gmt":"2026-09-15T10:00:00","guid":{"rendered":"https:\/\/xpeng.guru\/?p=9773"},"modified":"2026-09-18T13:12:40","modified_gmt":"2026-09-18T11:12:40","slug":"xpace-modellen-bag-iron","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/xpeng.guru\/da\/nyheder\/xpace-modellen-bag-iron\/","title":{"rendered":"XPENG beskriver modellen bag robotten IRON i en ny rapport"},"content":{"rendered":"\n

XPENG Robotics lagde den 15. september 2026 en rapport p\u00e5 arXiv med titlen XPACE: Joint World and Action Modeling from Heterogeneous Experience. Seksten forfattere st\u00e5r p\u00e5 den. Rapporten er selskabets egen beskrivelse af den model, der styrer den humanoide robot IRON.<\/p>\n\n\n\n

\"XPENG<\/figure>\n\n\n\n

Modellen har to funktioner, og de deler den samme videomodel. I den ene ser den, hvad kameraet viser, l\u00e6ser en instruktion i tekst og forudsiger b\u00e5de robottens n\u00e6ste bev\u00e6gelser og den video, bev\u00e6gelserne f\u00f8rer til. I den anden f\u00e5r den bev\u00e6gelserne udefra og forudsiger kun videoen: hvad vil der ske, hvis armene g\u00f8r s\u00e5dan her? Den anden funktion er simulatoren, og uden den kan modellen ikke tr\u00e6ne p\u00e5 materiale, den selv laver.<\/p>\n\n\n\n

Materialet<\/h2>\n\n\n\n

5.000 timers video, ordnet i fire lag. Nederst almindelige optagelser filmet fra personens egen synsvinkel, uden oplysninger om, hvordan h\u00e6nderne bev\u00e6ger sig. Derover menneskeoptagelser, hvor h\u00e5nd- og h\u00e5ndledsbev\u00e6gelser er m\u00e5lt. S\u00e5 optagelser fra omgivelser, der ligner robottens arbejdsplads. \u00d8verst IRON selv, fjernstyret af et menneske.<\/p>\n\n\n\n

Et femte s\u00e6t best\u00e5r af fors\u00f8g, der gik galt. Det tr\u00e6ner kun simulatoren, og robotten l\u00e6rer ikke at g\u00f8re dem efter. Uden det ville simulatoren fremstille vellykkede forl\u00f8b, ogs\u00e5 n\u00e5r den fik forkerte bev\u00e6gelser ind.<\/p>\n\n\n\n

Simulatoren laver fejlene selv<\/h2>\n\n\n\n

Det nye i rapporten er, hvad simulatoren bruges til. XPENG tager en korrekt udf\u00f8rt bev\u00e6gelse, skubber robottens ene h\u00e5nd v\u00e6k fra udgangsstillingen og beder simulatoren fremstille b\u00e5de afvigelsen og vejen tilbage. Ender forl\u00f8bet ikke t\u00e6t nok p\u00e5 udgangsstillingen, ryger det ud; m\u00e5lestokken er, hvor meget slutbilledet ligner den. Resten s\u00e6tter selskabet sammen med den optagelse, bev\u00e6gelsen oprindelig kom fra, og tr\u00e6ner en kopi af modellen videre p\u00e5 det. Blandingen er 8 procent syntetisk materiale og 92 procent af det materiale, modellen i forvejen blev tr\u00e6net p\u00e5.<\/p>\n\n\n\n

M\u00e5lingerne er lavet p\u00e5 IRON-R01-1.11 med 20 fors\u00f8g pr. opgave. Efter den ekstra tr\u00e6ning g\u00e5r succesraten fra 61,7 til 86,7 procent i gennemsnit over tre opgaver: at l\u00e6gge en banan i en kurv, h\u00e6lde vand op og r\u00e6kke en cola til en person. St\u00f8rst er forskellen p\u00e5 h\u00e6ldeopgaven, fra 50 til 95 procent.<\/p>\n\n\n\n

Menneskematerialet er m\u00e5lt for sig. En model, der kun er tr\u00e6net p\u00e5 robotoptagelser, klarer 50 procent af fors\u00f8gene, n\u00e5r bananen flyttes rundt p\u00e5 fem placeringer; med hele materialet 80 procent. St\u00e5r der genstande i billedet, som robotten aldrig har set, er de samme to tal 30 og 50 procent.<\/p>\n\n\n\n

Fors\u00f8gets gr\u00e6nser<\/h2>\n\n\n\n

Rapporten tager selv et forbehold: sammenligningen er f\u00f8r og efter finjusteringen, og den skiller ikke virkningen af det syntetiske materiale fra den ekstra tr\u00e6ningstid. Robotten st\u00e5r i et laboratorium, h\u00e6ngt op i et stativ, og opgaverne foreg\u00e5r p\u00e5 et bord. Der er ikke m\u00e5lt noget om en robot, der arbejder i en butik.<\/p>\n\n\n\n

XPENG har tidligere sagt, at IRON skal i masseproduktion ved udgangen af 2026 og st\u00e5 i selskabets egne butikker fra f\u00f8rste kvartal 2027. Det kom p\u00e5 CVPR i juni<\/a>. Rapporten siger intet om nogen af delene.<\/p>\n\n\n\n

Forbindelsen til bilerne<\/h2>\n\n\n\n

Ved G9L-lanceringen den 17. september sagde XPENG, at IRON-robottens flersprogede dialog senere kommer i bilerne, og at VLA og VLM fra bilerne skal bruges i robotten. Samme AI-grundlag, to produkter, er selskabets egen formulering. Selskabet har ikke sat dato p\u00e5 noget af det, og intet er meldt ud for Europa.<\/p>\n\n\n\n

Billeder: XPENG<\/em><\/p>\n\n\n\n

Kilder<\/strong><\/p>\n\n\n\n

XPENG Robotics: XPACE, teknisk rapport p\u00e5 arXiv (15. september 2026)<\/a><\/p>\n\n\n\n

XPENG Robotics: XPACE-projektside med demonstrationsfilm<\/a><\/p>\n\n\n\n

XPENG p\u00e5 Weibo, 17. september 2026 kl. 19.11 Beijing-tid - produktionslinjen til robotter, og at VLA og VLM fra bilerne skal bruges i robotten<\/a><\/p>\n\n\n\n

XPENG p\u00e5 Weibo, 17. september 2026 kl. 20.36 Beijing-tid - Master Agent, og IRON-robottens flersprogede dialog i bilerne<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

Rapporten hedder XPACE. Modellen v\u00e6lger robottens bev\u00e6gelser og forudsiger, hvad der sker bagefter, og en del af sit tr\u00e6ningsmateriale fremstiller den selv.<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":9771,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"_acf_changed":false,"_kb_optimizer_status":0,"footnotes":""},"categories":[33],"tags":[35,39],"class_list":["post-9773","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-teknologi-ai-da","tag-robotik","tag-vla-da"],"blocksy_meta":{"styles_descriptor":{"styles":{"desktop":"","tablet":"","mobile":""},"google_fonts":[],"version":8}},"acf":[],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/xpeng.guru\/da\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/9773","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/xpeng.guru\/da\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/xpeng.guru\/da\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/xpeng.guru\/da\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/xpeng.guru\/da\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=9773"}],"version-history":[{"count":10,"href":"https:\/\/xpeng.guru\/da\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/9773\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":9794,"href":"https:\/\/xpeng.guru\/da\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/9773\/revisions\/9794"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/xpeng.guru\/da\/wp-json\/wp\/v2\/media\/9771"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/xpeng.guru\/da\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=9773"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/xpeng.guru\/da\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=9773"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/xpeng.guru\/da\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=9773"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}